【多图】上海广茂达AS-MII能力风暴机器人全面拆解

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【多图】上海广茂达AS-MII能力风暴机器人全面拆解

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发表于 2005-9-17 18:00:50

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声明：此贴的资料均为原创，旨在跟各位搞机器人和智能控制的同好交流，提供一个设计的借鉴。绝不存在恶意公开厂家资料和诋毁某个产品之意，如果广茂达的人看到不爽，可以通知删除，我对此表示歉意！附上海广茂达机器人官方网址：http://www.grandar.cn/robots/default.htm

最近奉命负责学生的机器人竞赛培训活动，搞了一套上海广茂达AS-MII能力风暴机器人，把玩了2周，颇有感受，现边奉上拆解图边跟大家共享玩机器人的心得。

1、上海广茂达AS-MII能力风暴机器人的外观俯视图，像一个飞碟^_^

2、机器人后部的图片，可以看到1602LCD、程序下载接口（RS232的，不是USB的，尽管用了USB插座）、充电插口、电源开关、复位按钮和运行按钮。

3、机器人的前方，可以看到红外收发、光敏等传感器，避障可少不了它们。

4、拆掉传感器盖子的样子，呵呵，一个可移动的平台＋一块电路板。

5、近点看看电路板，不算复杂^_^

6、核心CPU是MOTOROLA的MC68HC11，没记错的话应该是一个8位单片机，8M的外部时钟，这速度有点……

7、很快电路板跟机械平台分离、LCD也搬了家，哈哈哈，拆电路板的感觉就是爽！^_^

8、翻个身，看看电路板背面，还不错，就是有个设计的BUG，不得不用后期搭线的方法解决（蓝色油漆部分），对于一个1000多大洋的产品来说，好像有点……这样的电路板应该重新设计！

9、再看看电路板的全貌，CPU＋各种逻辑门电路＋62256铁电存储器＋双H桥驱动集成块＋一些常规元件就组成了一个机器人，其实也是很简单的。（铁电存储器和H桥驱动电路被广茂达打磨了刻上ASXXX的型号，但是稍有电路常识的人不难推断出此芯片的型号和功能，请问厂家此举意欲何为？！）

10、底盘写真：4个微动开关组成的碰撞检测传感器、2组减速电机组、2个万向轮、一组锂电。

11、万向轮特写，特别灵活，内部还带弹簧避震。

12、普通的直流高速电机和减速齿轮组（业余情况下最难弄的就是减速齿轮组），轮子是橡胶的，还带光电编码。

13、锂离子电池组，2组串连获得7.2V，业余条件下可用2块旧手机锂电池代用，效果很好。

14、轮子光电编码器和电路板的特写。

15、微动开关组成的碰撞检测传感器特写。

16、悬挂式的碰撞检测环，由小弹簧（黄色套子套着）悬挂，内部就是4个刚才那种微动开关。

17、工作中的液晶屏。

以上就是机器人的各个拆解图，对于该机器人的设计理念、使用感受等等，等吃饭回来再继续……

-----此内容被gxlujd于2005-09-17,18:27:54编辑过

阿莫论坛21周年了！感谢大家的支持与爱护！！

女人对男人说：

我需要的是安全感 - 你得有钱

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我希望你有上进心 - 你最好越来越有钱

我还希望你懂得浪漫 - 你得给她花钱

我们的生活要有仪式感 - 你要经常给她花钱

我还需要情绪价值 - 你还要主动给她花钱

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发表于 2005-9-17 19:15:58

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发表于 2005-9-17 20:28:12

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顶。好资料。

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发表于 2005-9-17 20:44:24

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发表于 2005-9-17 21:20:40

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我是一个在校高中生，我觉得广茂达的东西端口限得太死了，拓展太麻烦，没有直接可以插的ADC口，而且外部拓展的速度实在是慢，再加上他自己的操作系统。。。实际比赛中经常会出现主板体积太大的问题，很多东西都没必要做在主板上，而且所谓的AS611发热没地方散热，如果用12V的电MAX603就会发烫，并且经常胡乱RST。。。。。。

所谓的AS611和L293完全兼容，性能也看不出什么大差别，但是AS611广茂达要卖120元。。。这玩意散热不好经常烧掉。。。。。

由于格子太小光电编码器在跑的快的时候经常有问题。。。

保险丝有和没有一个样，照样烧。。。。。。

“AS611”电流太小。。。。。

基于上述原因，我们学校自己开发AVR的板子了，发现自己做的真TMD比GRANDAR的效率高，马力大，体积小。

这次广茂达举办的机器人擂台赛，我们拿用AVR的机器去参加比赛，拿了冠军，亚军也是用AVR的，其他机器主板全部是广茂达。。。太晕了~~~~~

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armok

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发表于 2005-9-17 21:37:25

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发表于 2005-9-18 08:38:15

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好

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发表于 2005-9-18 08:40:21

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让我们这些没有玩过机器人的涨见识了！

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dengchongguang

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9楼

发表于 2005-9-18 09:11:49

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在校高中生?拿了冠军?不简单啊!!!!!!

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楼主|

发表于 2005-9-18 11:02:37

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这个机器人把玩了一段时间，感觉软件操作上还是很不错的，既支持流程图式编程，又可以直接写交互式C语言（一种解释型的C语言，原理有点像当年中华学习机的老BASIC），对于小学生和初中学生来说比较好快速入门。感兴趣的可以到广茂达的网站下一个VJC1.5的软件来看看，这里不多说了。

重点说说这个机器人的硬件和芯片里的软件。

这个机器人原型是美国麻省理工学院的一个开源项目：The Handy Board（http://www.handyboard.com/），该板子用的同样是MOTOLORA的MC68HC11，编程环境也是交互式C语言Interactive C，估计广茂达的VCJ也是改自Interactive C的，大家看看板子是不是也有几分相象呢^_^

Handy Board图片：

1、解释型的C语言，导致效率低下。

因为此类板子使用了解释型的C语言编程，即CPU里有一个专门解释类似C语言的一个解释器，PC端软件将我们编写的软件编译成符合该解释器的一个文件，下载到256K的铁电存储器里，再由内核边解释边执行，有点像可编程控制器PLC一样。

因为本身板子的CPU外部时钟就很低（8M），加上使用了解释方式工作，效率低是难免的。经实测，广茂达这款机器人每秒只能执行256次最简单的写扩展端口的操作，如果是具有一定运算量的指令，则会更慢，实际使用也是这样，加上体积过大，经常在避障时刹不住车，还是满难控制的。但是小学生和初中生不会真正意义上的编程，不能针对某类型CPU编写高效的程序，也只能算是折中的办法了。那怕是会BASCOM语言，直接写AVR的控制程序来控制机器人，效率跟解释型的所谓交互式C语言都是高上N倍的，加上AVR硬件架构高速高效，不得一等奖都难。

2、M68HC11的稳定性不如AVR。

记得以前在21IC里有个帖子评测了各种主流8位单片机的稳定性，MOTO和PIC的稳定性都名列前茅，AVR则比较尴尬，加上很多网友都批评AVR老是不稳定，所以比较担心它的稳定性。

但是这次我在测试广茂达MII机器人执行速度的时候，就发现，MC68HC11抗干扰性远远不是AVR MEGA类型的对手。我是用AVR的B口和机器人的扩展IO总线连接，以获取机器人每秒发送数据的次数。AVR板子我是用双龙的SL-AVRAD，因为是2块不同的板子，上电顺序不一样，问题就来了：

机器人先上电，AVR后上电则机器人死机、失控、LCD显示混乱、内核程序无法初始化……最后连机器人的操作系统也给冲掉了，不得不重新下载操作系统；AVR则无恙，一切正常。

AVR先上电，机器人后上电则机器人基本正常，偶尔有失控等问题；AVR无恙，一切正常。

2板子同时上电，则问题消失，大家都正常，但无论上电情况如何，M记的CPU IO总是有很多时钟毛刺干扰输出，导致输出数据经常出错，而AVR的则干干净净，高低电平分明，干净利落。总体感觉AVR很耐折腾，怎么搞都没事，甚至瞬间短路输出IO口，也没问题（我测试用的是M16L-8PI，5V，8M）。

3、机器人的多任务操作系统比较值得称道

广茂达MII机器人的操作系统支持16任务并发，实际使用很少达到这个量，这是个比较方便的功能，虽达不到严格的硬实时操作系统要求，但对于一般的系统控制和工控也是足够的了。我猜测它是一个基于时间片的任务调度系统，即任务调度器在设定的定时器中断后执行相应功能，下一个定时器中断到来后执行下一条指令，同一时间只有一个任务是被激活的，其余任务在队列里排队，是一种比较简单可靠的非抢占式操作系统类型，在资源比较紧张的8位单片机里很适用，开发难度远比各种抢占式实时操作系统要简单得多，也支持少量的和简单的任务调度功能，足以应付一般开发的使用。据相关资料称，飞机上很多部分的飞行控制器就是使用这种简单可靠的工作方式。

回到MII机器人，在编程的时候滥用多任务而不进性资源锁定，则会出事。比如主任务是检测碰撞，第二个任务是检测火源，如果在发现火源的时候，不进行电机资源的锁定，主任务则会命令电机全速前进，结果是轮子在火源前停了很短暂的时间后继续前进撞到火源，所以任务间的联系和锁定是很重要的，流程图编程无法实现任务间锁定，只有直接写JC程序，通过全局变量来做锁定标志，才能比较好的解决此类问题，看来小小机器人要控制好也不简单啊！

以上把2周的使用感受跟大家共享，当然有时间有同好还有￥的时候，还是想DIY一个机器人来玩玩的，这样对操作系统的任务调度机制理解得更快，当然也是一件很有成就感的事情^_^

-----此内容被gxlujd于2005-09-18,11:46:21编辑过

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armok

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发表于 2005-9-18 14:05:27

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12楼

楼主|

发表于 2005-9-18 15:08:03

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这里有AVR的机器人制作网站：

http://www.barello.net/index.htm

有满多好玩的东西。

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wudi

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13楼

发表于 2005-9-18 19:18:11

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广茂达的机器人格斗比赛举办了3届，有2届冠军被我们拿掉了，其中一届我们没去。

回头把我们的机器的外形，细节，内部的照片都上上来。

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cwhua

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14楼

发表于 2005-9-18 21:03:12

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广州中鸣机器人是用AVR M8 M16 制作的，本人发过中鸣

机器人贴子。

http://www.robotplayer.com/index.htm

南京紫光机器人代理韩国天空儿童机器人是用AVR制作的。

http://www.robot-edu.com/

韩国天空儿童机器人网站研究很长时间不知所以然，谁能介绍一下。

http://www.skyschool.net/

他们都是图形化编程。

M68HC11主板网上有买380RMB。能用JVC 没试过。

国内有买广茂达扩展板很便宜，邮过好用。

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zhou_1989

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15楼

发表于 2005-9-22 18:14:52

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II型的板子已经比I型的好多了，I型的板子在一次比赛中就可以死好多次了。

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wudi

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16楼

发表于 2005-9-22 20:23:57

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来2张一代的图。

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armok

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17楼

发表于 2005-9-22 21:22:41

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zhou_1989

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18楼

发表于 2005-9-23 18:07:32

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怀念啊。

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duoqian

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19楼

发表于 2005-9-25 13:18:53

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用摩托罗拉的单片机，不知道用什么开发工具

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wudi

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20楼

发表于 2005-9-25 13:32:49

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GRANDAR的交互式C语言

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ating

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21楼

发表于 2005-9-26 11:45:07

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很支持啊莫搞个机械人活动啊，

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ustblyh

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22楼

发表于 2006-2-4 23:42:15

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支持,我也是搞机器人的,很希望能跟各位高手探讨交流.

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jackiezeng

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23楼

发表于 2006-2-11 16:04:08

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没想到无敌是高中生 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~!!!

牛~~~~~~~~~~~~~~~!

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long98732123

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24楼

发表于 2006-2-23 09:19:34

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狂汗。。。感觉丢人_大方了

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ysyxiaming

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25楼

发表于 2006-5-12 14:33:03

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各位高手好啊.我是新加入的,请教个问题,我把as611给烧了,拿什么芯片可以代替,求助!

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ysyxiaming

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26楼

发表于 2006-5-12 14:41:21

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大家好啊,还是我,我把as611烧了,怎么解决啊?回信 ysy_xiaming@163.com

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diannaoza

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27楼

发表于 2006-5-12 20:34:52

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这个挺好，对了，本网站的智能套件什么时候可以提供邮购呀？？？

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iamrobot

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28楼

发表于 2006-5-30 17:08:46

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我手中也有一个能力风暴的机器人，但现在它下载操作系统后出现一个错误，说是通信中断，请换串口，我换了好几台计算机，都是如此，我想不可能所有的计算机的串口出现问题吧，应该是能力风暴出现故障了，但不知是哪个元件不对了，谁能帮我一下，先谢了。

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xggz_ml

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29楼

发表于 2006-6-30 21:47:38

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广茂达AS-MII能力风暴机器人是我见过最没素质的机器人

把蛮多芯片的号模了

打上广茂达的商标

升价10倍

但我不得不承认他们的技术~！

但适当赚点就好啊~！

干吗赚那么多？？

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tiangaoyu

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30楼

发表于 2006-8-6 10:26:54

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我们的能力风暴机器人不会使用记数,可以帮帮我们吗???

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wudi

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31楼

发表于 2006-8-16 21:40:53

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25楼：

l293b或者l293d（打磨前是F什么的我忘记了，但是和293兼容）

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zhangying197804

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32楼

发表于 2006-10-21 19:32:46

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谢谢楼主，不错呀。镜头有点暗,清晰点就好了好片子

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zps110

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33楼

发表于 2006-11-30 11:07:56

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去广茂达面试过,感觉很不错呀.老板好象是美籍华人.

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andygongyb

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34楼

发表于 2007-4-3 20:24:07

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据说广茂达将要推出他们的ARM7的板子

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liyuhangjim

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35楼

发表于 2010-9-20 20:45:29

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在哪里买的

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eggcar

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36楼

发表于 2010-9-21 19:27:00

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这不我们初中玩的那东西嘛~怀念下……这东西的亮点就在于它的编程实现，完全模拟C语言的解释型语言，那个流程图更是再容易上手不过的了……

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reloaded

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37楼

发表于 2010-9-21 19:39:14

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38楼

发表于 2010-9-21 20:24:07

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这我只能路过了

~~~~~~~~~~~~~~~~

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niannianbushe

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39楼

发表于 2010-9-21 21:34:02

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回复【10楼】armok 阿莫

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我老板的机器人实验室正在创建中。由于是做无线传感器网络的，所以在机器人是只投入了几十W。我在里面制作硬件，可以拿出来解剖解剖

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lixin91985

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40楼

发表于 2010-9-21 21:50:53

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回复【28楼】xggz_ml

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我也这么认为，我在大学里玩过。这个机器人不怎么样？因为多次说它的不怎么样。我在学校的时候自己也设计了一个，不过后来被别人拿走了。。

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wcm_e

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41楼

发表于 2010-9-21 23:08:22

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有没有新玩意儿

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joni

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42楼

发表于 2010-9-22 00:57:20

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43楼

发表于 2010-10-7 13:27:38

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呵呵，这个我已经不玩了，不过一和二，我都拿回来拆了

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kingbbc

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44楼

发表于 2010-10-9 14:15:45

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还不错，见识下！

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ggaaoo

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45楼

发表于 2010-10-10 11:30:35

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46楼

发表于 2010-10-10 17:29:14

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很熟悉啊，上大学的时候的“金工实习”就试着给这个编程，图形界面的，有点像画流程图，然后生成代码。

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xiaolei0428

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47楼

发表于 2010-10-11 10:49:55

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mark

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czjwpby

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48楼

发表于 2010-11-3 17:36:15

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mark~~~xuexi ~

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49楼

发表于 2010-11-4 13:26:26

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luzhifeng

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50楼

发表于 2012-8-20 17:32:32

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好像挺厉害哦。。

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51楼

发表于 2012-8-20 18:17:03

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原来是古董

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sunliezhi

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52楼

发表于 2012-8-20 22:58:12

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顶老帖！

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swanglei

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出0入0汤圆

53楼

发表于 2012-8-21 20:32:48

只看该作者

armok 发表于 2005-9-18 14:05

看来我们论坛有必要成立一个机器人论坛？

我们可以提供以下的资源：

诶之前想去广袤达工作的，但是HR说实在是没有职位空缺了，我都打了两次电话了！！！最后还是跑到浦东来工作了，也是在机器人公司，boss说我们公司现在是上升的，广袤达。。。。。。就不说了，起码我现在工作的还行。。。啦啦啦但是说实话，之前也接触过广袤达的产品，但是学校老师觉得太贵了，所以只是买过轮子啊，电机啊。。。这些硬件。。。至于那些控制板我们从来都是自己开发的，比赛认识的朋友跟我反馈广袤达的控制器不怎么稳定。。。经常出问题，我当时也真的很想去广袤达工作的，但是诶。。。他们错失了我，那就不怪我咯。。。。。。。对了，还有说到比赛，广袤达杯还是很菜的，我们一直都参加机器人擂台赛的，这个要难很多啦，我们最好成绩是拿了两届季军，这个竞争激烈多了！！！！！

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2025-09-25 05:28:48